Asservissement fonctionnel !
Il était temps, l'asservissement en position du robot est enfin fonctionnel !
Cette année, grand changement, le robot est bâti autour d'une base roulante usinée, réutilisable d'année en année. Celle-ci comprend deux moteurs CC, et deux roue "folles" codeuses en contact permanent avec la table, pour mesurer les déplacements du robot.
Ceci nous permet de nous positionner avec précision sur la table, pour preuve cette vidéo où le robot fait un carré de 1m de côté, en autonome. Les cables présents sont l'alimentation, une liaison série pour logger les informations importantes et analyser le comportement du robot, et une liaison usb pour reprogrammer le microcontrôleur à l'aide de la sonde Jtag.
Vidéo du robot (12Mo)
Le système pour mettre les déchets dans les poubelles a été considérablement modifié (du fait du manque de temps et de nos emplois du temps complètement anarchiques cette année), nous avons opté pour la stratégie du chasse neige (ou bulldozer, mais c'est moins joli). On compte sur les statistiques et sur le point de règlement qui autorise 4 déchets mal triés sans pénalité. On a testé, les déchets entrent dans les poubelles, il reste à coder tout ça.
Plus que 12 jours avant la coupe !
Par Jlg, vendredi 4 mai 2007 à 01:12 :: Électronique
Mise à jour tutoriel AVR
Vous trouverez le Tutoriel AVR mis à jour en ligne.
Nous avons ajouté une partie traitant de l'utilisation de l'UART (avec Aversive), et une autre décrivant l'utilisation du JTAG ICE avec avrdude.
Pour plus de facilité, voici les Datasheet des AVR que nous utilisons :
Par Jlg, jeudi 1 mars 2007 à 14:42 :: Électronique
Dossiers Électronique
Voici les PDF des exposés du début d'année faits par les élecs 1A. Ils ont pour but de s'approprier les problématiques rencontrées lors de la conception d'un robot, d'avoir une vue d'ensemble de la partie élec et de poser les bases du robot 2007.
- Julien nous explique l'utilisation de codeurs en quadrature.
- Jeremy présente le principe d'un correcteur PID.
- Florent explique la nécessité d'utiliser un pont en H et décrit le LMD18200.
- Clément et Fabien nous présentent différentes solutions pour se repérer à l'aide de balises [soon]
Par Jlg, mercredi 25 octobre 2006 à 21:00 :: Électronique
Tutoriel AVR
Ca y est, le club RobotiK est enfin passé aux Atmel AVR !
Comme tout le monde va apprendre en même temps à maitriser ces nouvelles bestioles, voici le début d'un tutoriel pour les mettre en oeuvre avec l'environnement de développement au club. Chacun est invité à contribuer au document (renvoyer le .tex modifié à Jlg).
Les liens seront régulièrement mis à jour.
TODO List
- Glossaire
- utilisation d'avrdude
Par Jlg, dimanche 1 octobre 2006 à 23:51 :: Électronique
